Sylabus
1. Geometrie v robotice - co se řeší, proč a jak, a co se řešit neumí.
2. Elementy lineární algebry a algebraické geometrie pro popis geometrie robotů.
3. Reprezentace polohy a pohybu tělesa v prostoru.
4. Reprezentace rotace v prostoru (rotační matice, osa-úhel, Eulerův vektor)
5. Kvaterniony.
6. Osa pohybu.
7. Denavit-Hartenbergův popis kinematiky manipulátoru.
8. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - formulace.
9. Inverzní kinematická úloha pro šestistupňový sériový manipulátor - algebraické řešení.
10. Kalibrace parametrů manipulátoru - formulace.
11. Kalibrace parametrů manipulátoru - algebraické řešení.
12. Kritické konfigurace robotů. Předmět nemusí být vyučován každý rok, je vyučován alespoň jednou za dva roky.
Anotace
Předmět vysvětlí a předvede metody pro popis, kalibraci a analýzu kinematiky průmyslových robotů. Hlouběji vysvětlí principy reprezentace prostorového pohybu a popisy robotů pro kalibraci jejich kinematických parametrů z měřených dat.
Vysvětlíme řešení inverzní kinematické úlohy pro obecný šestistupňový sériový manipulátor a použití pro identifikaci parametrů robotu. Teoretické techniky budou demonstrovány v simulacích a na datech z reálného průmyslového robotu.
Navážeme na kurzy lineární algebry, projektivní geometrie, algebraické geometrie a počítačové algebry.