Abstrakt
V kooperativním hledání cest je úkolem pro každého mobilního agenta ze skupiny agentů nalézt cestu spojující jeho počáteční pozici se zadanou cílovou pozicí tak, aby nedocházelo ke srážkám s překážkami a mezi agenty navzájem. Agenty se přitom pohybují v jistém prostředí, které je obvykle mode-lováno jako neorientovaný graf s vrcholy reprezentujícími pozice a hranami re-prezentujícími možnost pohybu na sousední pozici.
V každém vrcholu grafu se nachází nejvýše jeden agent a pohybovat se může do sousedního volného vr-cholu. Článek ukazuje metodu řešení založenou na kódování úlohy jako výro-kové formule, která je následně řešena výkonnými řešícími systémy pro výro-kovou splnitelnost (SAT). Navrženou metodou lze generovat řešení, která jsou optimální vzhledem k délce vykonání plánu.