Historické kořeny mnoha evropských znakových jazyků jsou úzce spjaty se vznikem prvních ústavů pro hluchoněmé v druhé polovině 18. a na počátku 19. století - zde se vzdělávali neslyšící a konstituoval se znakový jazyk jako systematický, přirozený, kolektivně užívaný komunikační systém. Díky dochovaným historickým textům můžeme na znaky pohlížet diachronně a doložit jejich původní motivaci, zde konkrétně znaků českého, francouzského, německého, ruského, rakouského, španělského a polského znakového jazyka.
Do podoby znaků se přenáší vnímání okolního světa zrakem, znaky jsou ikonické. Znaky pro zvířata jsou většinou přímo motivovány zobrazovanou skutečností, buď samotným vzhledem zvířete - vizualizují jeho charakteristický rys, nebo typickým způsobem jeho pohybu; řidčeji se objevuje i označení motivované určitou souvislostí s člověkem.