Abstrakt
Zabýváme se platformami s rovinnou bazí i platformou. Ukazuje se, že tyto platformy splňují jistou kvadratickou rovnici ve Study-ho parametrech.
Tato rovnice je identicky nulová právě tehdy, když je platforma architekturálně singulární. Je rovněž popsána třída takových manipulátorů, které mají vlastní pohyby a jejichž speciální případy byly studovány již Borelem a Bricardem.