Publikace na Matematicko-fyzikální fakulta |
2008
Abstrakt
V článku jsou nalezeny všechny paralelní manipulátory(platformy Stewart-Goughova typu), které jsou singulární ve všech možných polohách. Tyto manipulátory mají čtyři kolineární body v platformě nebo bázi.
Mají vlastní pohyby pro každou polohu a splňují určité podmínky pro kompletaci. Jsou projektivně invariantní v prostoru platformy i báze.