V článku jsou studovány diskrétní 3D kontaktní úlohy s Coulombovým třením, jehož koeficient závisí na řešení. Je dokázáno, že řešení existuje, pokud jsou koeficienty representovány spojitými, omezenými, kladnými funkcemi.
Jsou studovány podmínky, za kterých je toto řešení jediné.